Es ist doch bisher noch nicht mal sicher gesagt, dass die Wellen defekt sind. Warum dann tauschen? Es kann ja auch das Differential im Getriebe sein, dass die Geräusche macht. Defekte Gelenkköpfe, sei es innen oder außen, machen sich hauptsächlich beim Lastwechsel bemerkbar und zwar mit einem Knacken oder Tocken. Das kann man im eingebauten Zustand überprüfen. Auch würde ich mal schauen, ob noch genügend Fett unter dem Manschetten ist.
Aus eigener 30 jähriger Audi Erfahung kann ich ebenfalls sagen, dass man die Köpfe mit Achsstummelbefestigunge mittels Mutter tauschen kann gegen die Schraubenversion. Aber da Ersatzteile heute häufig nicht mehr verfügbar sind, ist die Suche schwierig das passende zu finden.
Ich würde wie gesagt eher den Fehler lokalisieren und nur das ersetzen was defekt ist anstatt neu zu kaufen.