Dein Kumpel macht das, dann sollte der ja eigentlich wissen wie es geht. Hast Du einen Quattro?
1. Wenn ja, Zentralschraube der Antriebswelle lösen( bevor er hochgebockt wird)
2. Alles am Radlagergehäuse demontieren
3. Radlagergehäuse ausbauen und die Radnabe auspressen
4. Radlager auspressen
5. Radlagersitz säubern und leicht fetten
6. Neues Radlager einpressen, darauf achten das es nicht verkantet
7. in umgekehrter Reihenfolge wieder montieren
Den Raddrehzahlsensor würde ich nicht unbedingt aus dem Gehäuse holen, die verrecken dabei gerne mal. Die Steckverbindung hierfür findest Du unter der Rücksitzbank.
Normalerweise wechselt man solche Teile Achsweise, das Zweite könnte Dir auch bald Probleme machen.