Hallo und vielen Dank für eure Tips. Es hat eine Weile gedauert aber nun habe ich endlich eine Werkstatt in der Umgebung gefunden die den Fehler auslesen konnte. VW/Audi Werkstatt konnte es nicht...
Es gab 3 Fehler beim Getriebe:
00529 Motordrehzahl-Eingangskreis
00652 Schaltbereichsregler
00300 Getriebeflüssigkeits-Temperaturgeberkreis
Der Fachmann hat sich das Getriebeöl angesehen und hat empfohlen das Getriebe vorerst zu spülen und neues Öl einzufüllen. Inkl neuem Filter und Dichtung. Wahrscheinlich geht der Fehler dann weg! Das würde mich 250€ kosten. Ich hoffe dem ist so.
Wenn jemand zu der Fehlerdiagnose einen Tip hat wäre ich sehr dankbar.